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Ein Arduino kompatibles Chassis mit der Line Tracking Funktion programmieren
Übersicht
Nachdem wir den Chassis bereits erfolgreich mithilfe der Anleitung Nr. 36a montiert haben, machen wir uns nun an die vollständige Programmierung einer Line Tracking Funktion. Das Chassis soll also selbstständig einer schwarzen Linie folgen können, ohne dabei von dieser abzukommen.
Diese Umsetzung gelingt uns durch Verwendung eines optischen Abstandssensors. Es gibt diese Module in diversen Ausführungen, die sich technisch jedoch kaum voneinander unterscheiden.
Für die Erstellung dieses Tutorials haben wir diesen Abstandssensor verwendet, da die Ausgabe digital (also durch ein HIGH und LOW Signal) erfolgt. Die Sensorempfindlichkeit für das digitale Signal kann per Potentiometer justiert werden.
Schaltplan
Achtung: Die Stromversorgung des Mikrocontrollers und der H-Brücke erfolgt durch sechs 1,5V AA-Batterien.
Funktionsweise
Grundlegend ist das Prinzip der Linienverfolgung relativ einfach erklärt. Wir möchten erzielen, dass der linke Gleichstrommotor des Chassis immer dann betätigt wird, wenn der Abstandssensor das digitale Signal „1“ erfasst. Der Wert „1“ entspricht dabei einem weißen Untergrund.
Zudem möchten wir, dass der rechte Gleichstrommotor des Chassis immer dann betätigt wird, wenn der Abstandssensor das digitale Signal „0“ erfasst. Der Wert „0“ entspricht dabei einem schwarzen Untergrund.
Der Roboter befindet sich also auf einem permanenten „Zick-Zack“-Kurs und verfolgt dabei die vorgegebene schwarze Linie.
Beispielsketch
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